プロセスごとのCPU使用率の計算

(調べたいプロセスの使用時間) / (全体の時間)
で算出できます．

●調べたいプロセスの使用時間
/proc/(pid)/stat内の，
utime(14番目の値)+stime(15番目の値)
で算出可能

●全体の時間
/proc/stat内のCPU情報
cpu 3357 0 4313 1362393
(左から順に，ユーザーモード，低い優先度 (nice) でのユーザーモード，システムモード，タスク待ち(idle task))
を全て足し合わせた時間

*どちらの値も，積算されているものなので，同じ間隔をとって差をとる必要があります

/procの内容に関する詳細は，%man procで見られます．
この/proc以下の情報はクロック割り込みごとに値を更新します．
が，ユーザ空間から見るためには，ファイル形式になっているため，ファイルのopen,read,closeをしなければならず，多少の時間が必要です．
よって，1msや10ms間隔で見ることは無理そうです．

間隔がある程度大きくても大丈夫な場合は，調べたいプロセスに関する情報のみを追うことができる便利なツール，sysstatもあります．
詳細は次の記事へ．

全体を眺めるならばtopを利用．
ちなみにtopの更新はデフォルト5sだそうです．
オプションをつけることで更新間隔を変更することも可能です．